3D打印和機器人是兩個每天都在碰撞交匯的領域。我們不斷地看到3D打印的部件與其他新興技術如Arduino、樹莓派（Raspberry Pi）和Intel Edison等結合在一起，組成各種各樣的機器人設備。任何人只要愿意都能用3D打印和對控制電路進行編程而實現完全定制化的機器人解決方案。

   而對于目前在Teledyne公司工作的開發工程師Renee來說，3D打印打開了她的想象之門。Renee從小學的時候就熱衷于制造機器人，到如今電腦和電子器件已經成了她的全部生活。Renee直到14個月前才開始使用3D打印機，這是一臺Solidoodle 4。當她對3D打印機熟悉之后，就開始琢磨自己親手制作一臺機器人。

“這一切都始于我對制造機器人的熱愛�！盧enee，“這一次，我想制作一個以前從來沒做過的東西，而且我正好手上有一塊Intel Edison芯片。一部自平衡機器人是我最想做的5件事之一，這個時候SparkFun發布了Intel Edison的附加功能組件。看了一下SparkFun的發布內容，我覺得可以構成一個平衡機器人的解決方案，于是我預訂了所需的零部件。”

為了設計機器人的3D打印部件，Renee使用了免費版的谷歌SketchUp。由于她已經玩Solidoodle 4有一年多的時間了，因此獲得了大量的3D建模經驗。但是這個名為Eddie的平衡機器人還是她第一個從頭開始的可3D打印設計模型。

“我是圍繞著發動機開始設計的，只有兩個設計原則，一是要便于3D打印，二是要看起來很酷�！盧enee。她用一個小小的USB網絡攝像頭做了Eddie的頭部，考慮到這是Renee第一個從頭設計的3D打印項目，這個Ediie機器人看起來還是相當不錯的。

至于Eddie的工作原理，他身上有一塊功能堪比電腦的Intel Edison芯片，上面運行了Linux操作系統。這個“微型電腦”通過一個70針連接器連接到多個組件，包括慣性測量單元。Eddie因此能夠感應到自己的身體是在向前或向后倒，還是正好保持平衡。

“一旦Eddie開機，他就會自動運行我寫的一個C語言程序，以讀取和處理他目前的角度�！盓ddie說�！斑@個角度值是由一個卡爾曼濾波器以100赫茲的頻率實時測量和處理的”。

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